베스트 763 아두 이노 서보 모터 새로운 업데이트 18 일 전

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[아두이노 강좌] 14. 아두이노로 서보모터 제어하기

본 게시글에서는 아두이노를 이용하여 서보모터를 어떻게 제어하는지 살펴보도록 하겠습니다. 서보를 자동으로 앞뒤로 움직이게 만들어보고, 포텐셔미터를 추가하여 …

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[아두이노 강좌] 14. 아두이노로 서보모터 제어하기

임베디드 오픈소스 ‎ > ‎ 아두이노 ‎ > ‎ [아두이노 강좌] 14. 아두이노로 서보모터 제어하기 본 게시글에서는 아두이노를 이용하여 서보모터를 어떻게 제어하는지 살펴보도록 하겠습니다. 서보를 자동으로 앞뒤로 움직이게 만들어보고, 포텐셔미터를 추가하여 서보의 포지션을 제어하도록 하겠습니다. 브레드보드 레이아웃1 아래의 브레드보드에서는 서보 모터만이 아두이노에 연결되어 있습니다. 아래와 같이 브레드보드를 셋업합니다. 서보모터는 3개의 리드선을 가지고 있는데 보통 빨강이 5V, GND는 검정이나 갈색입니다. 나머지 리드선은 제어 리드선으로 보통 오렌지색이나 노랑색을 띄고 있습니다. 제어 리드선을 디지털 핀 9번에 연결합니다. 서보 리드선 끝의 소켓에 점퍼를 연결하여 아래와 같이 브레드보드에 셋업합니다. 만약 서보가 오동작을 한다면, 위와 같이 셋업을 하였는데 만약 서보가 이상하게 동작을 한다면, 그것은 서보가 너무 많은 전력을 끌어다 쓰기 때문일 수 있습니다. USB로 아두이노에 전원을 공급하기 때에만 이러한 현상이 발생할 수 있습니다. 보통 모터가 움직이기 시작할때 전력을 많이 쓰기 때문에 이는 아두이노 보드의 전압을 떨어 뜨릴 수 있으며, 이는 다시 아두이노 보드를 리셋하게 만듭니다. 만약 이러한 현상이 발생한다면, 캐페이시터(470uF이상)를 GND와 5V 사이에 추가함으로써 해결할 수 있습니다. 캐패에시터는 모터가 사용하는 전력 저장소와 같은 역활을 하여 모터가 시작할때 아두이노 전원뿐아니라 캐패이시터에서 전기를 끌어다 쓸수 있습니다. 캐패이시터의 긴 다리가 양극이며 이 리드선이 5V에 연결되어야 합니다. 음극 리드선은 보통 ‘-‘ 심볼로 표시됩니다. 아두이노 코드 1 아래의 스케치 코드를 아두이노에 업로드하면 서보가 한방향으로 돌다가 다른 방향으로 다시 도는 것을 확인 할 수 있습니다. 본 스케치 코드는 아두이노 servo 예제 폴더에 있는 sweep 코드를 기반으로 작성된 코드입니다. #include int servoPin = 9 ; Servo servo ; int angle = 0 ; // servo position in degrees void setup () { servo . attach ( servoPin ); } void loop () { // scan from 0 to 180 degrees for ( angle = 0 ; angle < 180 ; angle ++) { servo . write ( angle ); delay ( 15 ); } // now scan back from 180 to 0 degrees for ( angle = 180 ; angle > 0 ; angle –) { servo . write ( angle ); delay ( 15 ); } } 서보 모터는 펄스에 의해 제어되어 사용하기 쉽습니다. 서보용 아두이노 라이브러리가 있어 서보에게 단지 동작할 각도를 알려주기만 하면 됩니다. 이러한 서보 라이브러리를 사용하기 위해서는 아래와 같은 코드로 아두이노 IDE에게 서보 라이블러리를 사용할 것임을 알려주어야 합니다. #include 그리고, 서보를 제어하기 위해 servoPin이라는 이름의 변수를 정의하였습니다. Servo servo ; 위의 코드에서 보면 Servo 타입 servo변수를 정의한 것을 볼 수 있습니다. Servo는 라이브러리에서 제공하는 변수 타입으로 서보사용시 사용합니다. 8개까지의 서보를 정의할 수 있습니다. 만약 두개의 서보를 가지고 있다면, 아래와 같이 정의 할 수 있을 것입니다. Servo servo1 ; Servo servo2 ; servo변수에게는 실제로 제어할 서보의 제어핀이 어떤 핀인지를 알려주어야 니다. 아래의 코드로 servo변수에게 제어핀을 알려줍니다. servo.attach(servoPin); 변수 angle은 서보의 현재각도를 저장하기 위해 사용됩니다. loop함수에서 우리는 두개의 for loop를 사용하는 것을 볼 수 있는데, 첫번째로 각도를 한방향으로 180도까지 증가 시키고, 다음 for 루프에서는 반대방향으로 욺직이게 합니다. servo.write(angle); 위의 코드는 서보에게 파라메터로 들어온 각도로 위치를 업데이트 하는 명령입니다. 브레드보드 레이아웃2 그럼 두번째 브레드보드 레이아웃을 살펴보겠습니다. 이 레이아웃에는 포텐셔미터가 포함되어 포텐셔미터를 돌려 서보의 위치를 조절할 수 있습니다. 포텐셔미터의 슬라이더 리드를 아두이노의 A0에 연결합니다. 아두이노 코드 #include int potPin = 0 ; int servoPin = 9 ; Servo servo ; void setup () { servo . attach ( servoPin ); } void loop () { int reading = analogRead ( potPin ); // 0 to 1023 int angle = reading / 6 ; // 0 to 180-ish servo . write ( angle ); } 두번째 코드도 첫번째 코드와 비슷한데 potPin이라는 변수가 추가되었습니다. 서보의 위치를 셋팅하기 위해 포텐셔미터로부터 나오는 아날로그 값을 A0핀으로부터 analogRead함수를 통하여 읽어 드리면, 0에서 1023의 값이 읽히게 됩니다. 서보는 오직 180도만 회전할 수 있기 때문에 180도에 맞게 0~1023까지의 값을 스케일 하여야 합니다. 0-1023을 6으로 나누면 0~170이 되어 알맞게 스케일 되었습니다 서보 모터 서보 모터의 위치는 펄스의 길이에 따라서 설정됩니다. 서보는 대략 매 20ms마다 펄스를 받게되는데, 만약 이 펄스가 1ms동안 high이면 각은 0 이며, 1.5ms동안 high이면 중간위치에 위치하게 되고 2ms인 경우는 180도가 되게 됩니다.. 서버가 움직일 수 있는 끝부분은 제품에 따라 차이가 있는데 많은 서보가 170도까지만 회전을 합니다. 360도까지 회전하는 서보도 있으니 필요하다면 제품을 찾아보는 것도 좋습니다.

[모듈 1-3] 아두이노 서보모터 제어하기 (feat. For 구문)

#include Servo myServo; // myServo 객체 생성 int potPin = A0; // A0를 myServo의 입력핀으로 쓴다. int potVal; // potVal 변수에서 포텐셜미터의 입력값을 받는다. int angle; // myServo에 입력할 angle. void setup() { myServo.attach(9); } void loop() { // potPin에서 받아온 포텐셜 미터의 입력 값을 PotVal에 저장 potVal = analogRead(potPin); /* 중요 */ // 포텐셜 미터의 입력값 potVal의 크기 범위 : 0 ~ 1023 // 서보모터의 각도 입력값 angle의 범위 : 0 ~ 179 // 따라서 아래와 같이 map 함수를 통해 potVal값의 크기의 비율을 조정하여 angle에 넣어줘야 한다. angle = map(potVal, 0, 1023, 0, 179); // 0~179 크기로 변환된 angle값을 서보모터에 입력을 준다. myServo.write(angle); delay(15); }

#include Servo servo; int value = 0; int ii = 0; void setup() { servo.attach(7); } void loop() { // step_size, step_num 선언 int step_size = 30; // 한번에 30도씩 서보모터를 움직이겠다. // 180도에 step_size를 나누어 180도에서 서보모터가 움직이는 횟수를 구했다. float step_num = 180 / step_size; for(ii = 0; ii < step_num ; ii++) { servo.write( /* 어떻게 들어가야 할까요? */ ); delay(500); // 힌트 : 기존의 ii는 1씩 커지면서 1도씩 움직였으니 // ii에 무언가를 곱하면 되겠쥬? } for(ii = step_num; ii > 0; ii–) { servo.write( /* 어떻게 들어가야 할까요? */ ); delay(500); } }

#include //Servo 라이브러리를 추가 Servo servo; //Servo 클래스로 servo객체 생성 int value = 0; // 각도를 조절할 변수 value void setup() { servo.attach(7); //servo 서보모터 7번 핀에 연결 // 이때 ~ 표시가 있는 PWM을 지원하는 디지털 핀에 연결 } void loop() { value = 0; servo.write(value); //value값의 각도로 회전. ex) value가 90이라면 90도 회전 delay(500); value = 45; servo.write(value); delay(500); value = 90; servo.write(value); delay(500); value = 135; servo.write(value); delay(500); value = 179; servo.write(value); delay(500); }

6 thg 9, 2020 — – 오늘 우리가 다룰 서보 모터는 로 모터의 위치제어가 주 목적이다. – 모터의 위치제어란 아래 사진의 모터 위에 있는 흰색(액추에이터)의 …

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아두이노 예제 10 서보모터 제어하기

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[모듈 1-3] 아두이노 서보모터 제어하기 (feat. For 구문)

● 모듈 구성 안내

1-3-1. 서보모터란 무엇인가

1-3-2. 서보모터 기본 제어

1-3-3. for 구문으로 서보모터 제어하기

1-3-4. 포텐셜미터(가변저항)으로 서보모터 제어하기

● 1-3-1. 서보모터란 무엇인가?

▶ 모터의 종류

– 오늘 우리가 다룰 서보 모터는 로 모터의 위치제어가 주 목적이다.

– 모터의 위치제어란 아래 사진의 모터 위에 있는 흰색(액추에이터)의 각도 조절을 말한다.

▶ 모터의 연결

– 서보모터의 3개의 선 중, 적색(+), 갈색(-) 은 각각 VCC와 GND를 공급하여 서보모터에 전력을 공급한다.

– 오렌지 핀은 데이터 핀으로서 20ms(0.02초) 동안 1과 0의 신호 비율을 통해 내가 원하는 서보모터의 각도 값으로 제어 할수 있다.

– 오렌지 핀으로 제어할 수 있는 각도의 범위는 0 에서 179도까지이다. -> 180 단계.

● 1-3-2. 서보모터 기본제어

▶ [실습 1-3-2-1] 서보모터 기본 각도 제어

– 아래와 같이 아두이노 회로 구성을 한다.

출처 : 코딩런 : https://codingrun.com/110

– 아래 코드를 복붙하여 아두이노에 업로드 해보자.

#include //Servo 라이브러리를 추가 Servo servo; //Servo 클래스로 servo객체 생성 int value = 0; // 각도를 조절할 변수 value void setup() { servo.attach(7); //servo 서보모터 7번 핀에 연결 // 이때 ~ 표시가 있는 PWM을 지원하는 디지털 핀에 연결 } void loop() { value = 0; servo.write(value); //value값의 각도로 회전. ex) value가 90이라면 90도 회전 delay(500); value = 45; servo.write(value); delay(500); value = 90; servo.write(value); delay(500); value = 135; servo.write(value); delay(500); value = 179; servo.write(value); delay(500); }

☞ value 값에 180 이상의 값을 넣어봅시다. 잘 작동하지 않는 다면 이유가 무엇일까요?

● 1-3-3. for 구문으로 서보모터 제어하기

▶ 반복동작을 위한 < for 구문 > 의 기본 구조

▶ [실습 1-3-3-1] 서보모터 for 구문으로 제어

– 아래 코드를 타이핑 하여 넣어보자. (기존 코드 수정, 회로 구성 1-3-2 동일)

#include //Servo 라이브러리를 추가 Servo servo; //Servo 클래스로 servo객체 생성 int value = 0; // 각도를 조절할 변수 value int ii = 0; // for 구문의 변수 선언 void setup() { servo.attach(7); //맴버함수인 attach : 핀 설정 } void loop() { for(ii = 0; ii < 180 ; ii++) // ii++ : ii 가 1씩 커진다. { servo.write(ii); delay(30); } } ☞ 위 코드에 대한 서보모터의 동작을 for구문과 연결시켜 설명해 보자. ▶ [실습 1-3-3-2] 서보모터 2개의 for 구문 제어 - 아래 코드를 타이핑 하여 넣어보자. (기존 코드 수정, 회로 구성 1-3-2 동일) #include //Servo 라이브러리를 추가 Servo servo; //Servo 클래스로 servo객체 생성 int value = 0; // 각도를 조절할 변수 value int ii = 0; // for 구문의 변수 선언 void setup() { servo.attach(7); //맴버함수인 attach : 핀 설정 } void loop() { for(ii = 0; ii < 180 ; ii++) { servo.write(ii); delay(30); } for(ii = 179; ii > 0; ii–) // ii– : ii가 1씩 작아진다. { servo.write(ii); delay(30); } }

☞ 위 코드에 대한 서보모터의 동작을 2개의 for구문과 연결시켜 설명해 보자.

★ [도전과제 1-3-3] step 변수로 서보모터 동작 크기 정하기

– 2개의 servo.write( /* 어떻게 들어가야 할까요? */ ); 부분을 채워 동작을 시켜보세요.

#include Servo servo; int value = 0; int ii = 0; void setup() { servo.attach(7); } void loop() { // step_size, step_num 선언 int step_size = 30; // 한번에 30도씩 서보모터를 움직이겠다. // 180도에 step_size를 나누어 180도에서 서보모터가 움직이는 횟수를 구했다. float step_num = 180 / step_size; for(ii = 0; ii < step_num ; ii++) { servo.write( /* 어떻게 들어가야 할까요? */ ); delay(500); // 힌트 : 기존의 ii는 1씩 커지면서 1도씩 움직였으니 // ii에 무언가를 곱하면 되겠쥬? } for(ii = step_num; ii > 0; ii–) { servo.write( /* 어떻게 들어가야 할까요? */ ); delay(500); } }

☞ 동작을 성공한 학생은 step_size에 45, 90도를 주어서 서보모터의 동작을 확인해 보세요.

● 1-3-4. 포텐셜미터(가변저항)으로 서보모터 제어하기

▶ 포텐셜 미터(가변저항)

– 포텐셜 미터 3개의 핀중 양 끝 2개의 핀은 VCC, GND에 연결하여 전원을 공급합니다.

– 가운데 A0 핀은 포텐셜 미터의 로터의 회전값을 전송해 주는 데이터 핀으로

아두이노의 아날로그 입력핀인 A0 ~ A5 중에 연결해 주어야 합니다.

– 포테셜 미터의 회전값은 로터의 회전 각도의 따라 0 ~ 1023 값으로 변환되어 A0에 출력됩니다.

▶ [실습 1-3-4] 포텐셜미터로 서보모터 제어하기

– 아래와 같이 회로 구성을 합니다.

출처 : https://sites.google.com/site/physicalcomputingeducation/inputoutput/potentiometer-servo

– 아래의 코드를 아두이노에 업로드 하고 코드의 주석을 통해 코드의 의미를 이해해 보세요.

#include Servo myServo; // myServo 객체 생성 int potPin = A0; // A0를 myServo의 입력핀으로 쓴다. int potVal; // potVal 변수에서 포텐셜미터의 입력값을 받는다. int angle; // myServo에 입력할 angle. void setup() { myServo.attach(9); } void loop() { // potPin에서 받아온 포텐셜 미터의 입력 값을 PotVal에 저장 potVal = analogRead(potPin); /* 중요 */ // 포텐셜 미터의 입력값 potVal의 크기 범위 : 0 ~ 1023 // 서보모터의 각도 입력값 angle의 범위 : 0 ~ 179 // 따라서 아래와 같이 map 함수를 통해 potVal값의 크기의 비율을 조정하여 angle에 넣어줘야 한다. angle = map(potVal, 0, 1023, 0, 179); // 0~179 크기로 변환된 angle값을 서보모터에 입력을 준다. myServo.write(angle); delay(15); }

☞ map 함수의 역할을 설명해 보세요.

★ [도전과제 1-3-4] 2개의 서보모터 제어하기.

– 아래 영상을 통해 도전과제의 목표를 확인 하시오.

영상 제공 : 컴퓨터전자과 3학년 이00 학생

– 아래의 아두이노 회로를 구성하시오.

– 아두이노 입출력 핀은 변경해서 사용해도 무관합니다.

– 아래 코드를 기반으로 loop() 함수의 내용을 코딩하여 2개의 서보모터를 2개의 포텐셜미터로 제어하는 동작을 구현하시오.

#include Servo xservo; Servo yservo; int xservopin = A0; int yservopin = A1; int xval = 0; int yval = 0; int xangle = 0; int yangle = 0; void setup() { xservo.attach(9); yservo.attach(10); } void loop() { /* xservo와 yservo를 2개의 포텐셜 미터로 각각 제어하는 코드를 완성하시오 */ }

FINISH

글쓴이 : Wonking / 교사 성원경

아두이노 예제 10. 서보모터 제어하기 – 코딩런

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서보 모터는 일반 모터와는 다르게 회전이 정해져 있기 때문에 정확한 움직이 필요한 경우에 사용하는 모터이다. 서보 모터란 별도로 존재하는 모터가 아닌 서보(따른다 : 사용자의 명령에 따른다.)라는 기술이 적용되어 사용자가 원하는 각도, 속도로 움직임이 가능한 것이다. 서보모터는 로봇, 장난감, 드론, CCTV 등에서 광범위하게 쓰이고 있다.

데이터 시트를 참고해 보면 PWM을 사용하여 서보 모터를 제어할 수 있다. 서보모터의 펄스폭은 1ms ~ 2ms의 범위를 가지며 1ms 일때 0도, 2ms일때 180도를 나타낸다. 그러므로 1.25ms일 때 45도, 1.5ms일 때 90도라는 것을 유추할 수 있다.

19 thg 1, 2017 — 서보 모터란 별도로 존재하는 모터가 아닌 서보(따른다 : 사용자의 명령에 따른다.)라는 기술이 적용되어 사용자가 원하는 각도, 속도로 움직임이 가능한 …

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[아두이노] 서보모터와 아두이노와 연결하고 코딩하기!

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아두이노 예제 10. 서보모터 제어하기

서보 모터(Servo Motor)

서보 모터는 일반 모터와는 다르게 회전이 정해져 있기 때문에 정확한 움직이 필요한 경우에 사용하는 모터이다. 서보 모터란 별도로 존재하는 모터가 아닌 서보(따른다 : 사용자의 명령에 따른다.)라는 기술이 적용되어 사용자가 원하는 각도, 속도로 움직임이 가능한 것이다. 서보모터는 로봇, 장난감, 드론, CCTV 등에서 광범위하게 쓰이고 있다.

우리가 사용하는 서보모터는 SG90이라는 서보모터이며 이는 수많은 제조사가 제작하고 있으므로 굉장히 저렴하지만 0~180도까지만 회전이 가능하다는 단점도 있다.

서보 모터 사용방법

SG90Servo.pdf

데이터 시트를 참고해 보면 PWM을 사용하여 서보 모터를 제어할 수 있다. 서보모터의 펄스폭은 1ms ~ 2ms의 범위를 가지며 1ms 일때 0도, 2ms일때 180도를 나타낸다. 그러므로 1.25ms일 때 45도, 1.5ms일 때 90도라는 것을 유추할 수 있다.

위와 같은 방법은 보다 Servo라이브러리를 사용하면 좀 더 편하게 서보 모터를 제어할 수 있다. 이번 실습에서는 Servo라이브러리를 사용하여 서보모터를 제어해 볼 것이다.

Servo.zip

Servo라이브러리는 위 파일을 다운 받고, 라이브러리를 추가하는 방법은 아래 링크를 참고하기 바란다.

http://codingrun.com/100

서보 모터 핀 색상 구분

서보모터는 3개의 단자가 있다. 서보 모터에 따라서 색상이 다른 경우가 있으니 위 사진을 참고하기 바란다.

주황색(황색 or 흰색) : 데이터핀

빨간색 : VCC

갈색(검은색) : GND

실습 내용

시리얼모니터를 통해 ‘1’을 입력하면 서보모터가 30도씩 회전하며, 180도가 되었을 땐 다시 0도로 돌아오게 한다. ‘1’이외의 값이 입력되면 0도로 초기화한다.

준비물

아두이노 보드, 브레드 보드, 점퍼선 3개, 서보모터 1개

회로도

소스 코드

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ex10_Servo.ino

결과 영상

아두이노 서보모터 SG90 사용 예제 – 네이버 블로그

※ SG90 서보모터를 동작하기 위해 라이브러리가 필요한데 아두이노 프로그램을 다운받으셨다면 기본적으로 라이브러리가 설치 되어 있습니다. 라이브러리를 불러오는 경로를 살펴보겠습니다.

for (pos = 0; pos <= 180; pos += 1) // 위에 변수를 선언한 pos는 0, 180도보다 작다면 , 1도씩 더하고

for (pos = 180; pos >= 0; pos -= 1) // pos가 180이면, 0도보다 크다면 , 1도씩 빼라

8 thg 4, 2020 — 이번에 함께 다룰 아두이노 부품은 서보모터 SG90 입니다. 이 모터는 0도~180도 회전이 가능하고, 회전 위치를 제어할수 있어 회전각도나 회전속도를 …

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  • Title Website: 아두이노 서보모터 SG90 사용 예제 – 네이버 블로그
  • Description Website: 8 thg 4, 2020 — 이번에 함께 다룰 아두이노 부품은 서보모터 SG90 입니다. 이 모터는 0도~180도 회전이 가능하고, 회전 위치를 제어할수 있어 회전각도나 회전속도를 …

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[아두이노기초] 서보모터를 제어하는 아주 간단한 방법

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아두이노 서보모터 SG90 사용 예제

GND – GND

Vcc – 5v

SIG – PIN 6번으로 연결했습니다

​

​

​

– 예제 소스 코드

​

​

#include // Servo 라이브러리 헥사 선언

​

Servo myservo; // 서보모터 선언

​

int pos = 0; // 모터 위치를 확인하기 위해 변수를 선언

int servoPin = 6; // 모터 제어를 위해 6번핀(PWM) 으로 선언

​

void setup() {

​

pinMode (servoPin, OUTPUT); // 모터 제어핀을 출력으로 설정

​

myservo.attach(6); // 모터의 신호선을 6번핀에 연결

​

}

​

void loop() {

// 서보모터를 0도~180도까지 돌려보기 위해 for문을 사용합니다 (for문은 조건이 맞다면 무한반복이

가능합니다)

for (pos = 0; pos <= 180; pos += 1) // 위에 변수를 선언한 pos는 0, 180도보다 작다면 , 1도씩 더하고 { myservo.write(pos); // 서보모터를 pos 각도로 움직여라 delay(100); // 0.1초의 딜레이 ( 1초 = 1000 ) } for (pos = 180; pos >= 0; pos -= 1) // pos가 180이면, 0도보다 크다면 , 1도씩 빼라

{

myservo.write(pos); // 서보모터를 pos 각도로 움직여라

delay(100); // 0.1초의 딜레이 ( 1초 = 1000 )

}

}

​

※ SG90 서보모터를 동작하기 위해 라이브러리가 필요한데 아두이노 프로그램을 다운받으셨다면 기본적으로 라이브러리가 설치 되어 있습니다. 라이브러리를 불러오는 경로를 살펴보겠습니다.

​

아두이노에서 서보모터 SG-90 사용하는 방법

#include Servo myservo; // create servo object to control a servo // twelve servo objects can be created on most boards int pos = 0; // variable to store the servo position void setup() { myservo.attach(9); // attaches the servo on pin 9 to the servo object } void loop() { for (pos = 0; pos <= 180; pos += 1) { // goes from 0 degrees to 180 degrees // in steps of 1 degree myservo.write(pos); // tell servo to go to position in variable 'pos' delay(15); // waits 15ms for the servo to reach the position } for (pos = 180; pos >= 0; pos -= 1) { // goes from 180 degrees to 0 degrees myservo.write(pos); // tell servo to go to position in variable ‘pos’ delay(15); // waits 15ms for the servo to reach the position } }

※ 궁금하시거나 질문사항이 있으시면 댓글로 작성해주시면 답변해 드릴 수 있는 부분에서 친절히 답변드리겠습니다!

아두이노 우노에는 PWM 신호를 보낼 수 있는 디지털 핀이 3 5 6 9 10 11 로 총 6개가 있다.

14 thg 9, 2020 — 서보모터는 PWM 신호를 통해서 제어할 수 있다. 아두이노 우노에는 PWM 신호를 보낼 수 있는 디지털 핀이 3 5 6 9 10 11 로 총 6개가 있다. PWM 신호 …

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[아두이노] 서보모터 회전각 쉽게 제어하기 with 시리얼 통신, 블루투스

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아두이노에서 서보모터 SG-90 사용하는 방법

<목표>

모든 기계에서 구동부로 사용되는 부품중 제일 많은 것이 바로 모터이다.

서보모터는 기계 중에서도 로봇을 제어에 엄청 많이 사용되고 있다.

서보모터는 안에 여러개의 크고 작은 기어들로 구성되어 있어서 힘(토크)이 세고,

PWM 신호를 통해서 각도를 제어할 수 있다.

-서보모터의 원리를 이해하고, 아두이노에서는 어떻게 사용할 수 있는지 알아보자.

<준비물>

– 아두이노(나노, 우노, 메가), 시리얼 통신 케이블, 점퍼선(M-M)

<회로도>

서보모터를 사용하다보면 항상 헷갈리곤 하는게 GND가 뭐고, SIGNAL 선이 어떤 것인지이다.

신호선에 ▼ 삼각형 표시가 있으니, 앞으로는 헷갈려하지 말자!

아니면 주황색 선이 신호선이라는 것을 기억하자!

<센서 원리>

서보모터는 PWM 신호를 통해서 제어할 수 있다.

아두이노 우노에는 PWM 신호를 보낼 수 있는 디지털 핀이 3 5 6 9 10 11 로 총 6개가 있다.

PWM 신호는 Pulse Width Modulation 의 약자로 펄스 폭 변조 라는 뜻이다.

디지털 출력으로 아날로그를 흉내낸다고 보면 이해하기 편하다.

만약 신호를 일정하게 계속 내보내 준다면 그 신호는 5V가 될 것이다.

그런데 신호를 0.1초 동안 HIGH를, 0.1초 동안은 LOW를 반복해서 출력한다면

그 신호는 중간값인 2.5V를 띄게 된다.

이때 duty 비를 50% 라고 한다.

만약 duty비가 20%이면 출력 전압은 몇 V 일까?

답은 1V 가 된다.

5V * 20%(duty ratio) = 1V

쉽운 이해를 위해서 0.1초 라고 한 것인데,

서보모터에서는 한 사이클이 20ms 라고 보고,

HIGH 신호가 1ms 동안 지속되면 ( duty ratio = 5% ) 0도를 가리킨다.

HIGH 신호가 1.5ms 동안 지속되면 (duty ratio = 7.5% ) 90도를 가리킨다.

HIGH 신호가 2ms 동안 지속되면 (duty ratio = 10% ) 180도를 가리킨다.

이처럼 서보모터는 PWM 신호로 제어하게 된다.

아두이노 이외의 다른 임베디드 보드에서 서보모터를 제어한다면

PWM 신호를 통해서 제어해야 한다.

1500 이면 중앙, 1000이면 오른쪽, 2000 이면 왼쪽이 되겠다.

펄스 신호 폭에 해당하면 단위는 micro sec ( 10^-6 sec) 이다.

PWM 신호를 통해서 제어를 한다면 더 세밀하게 각도 제어가 된다는 것이 장점이다.

PWM 신호를 통해서 제어하는것이 원칙이지만,

아두이노는 사용자의 편의성을 위해서 Servo.h 라는 헤더파일을 기본으로 제공하고 있다.

이 헤더파일이 있으면 어느 핀에서든지 서보모터를 제어할 수 있게된다.

대신 PWM 신호로 제어하는 것이 아닌 각도로 제어할 수 있어 편리하지만,

아무래도 PWM 신호보다는 섬세함이 떨어지게 된다.

<코드>

#include Servo myservo; // create servo object to control a servo // twelve servo objects can be created on most boards int pos = 0; // variable to store the servo position void setup() { myservo.attach(9); // attaches the servo on pin 9 to the servo object } void loop() { for (pos = 0; pos <= 180; pos += 1) { // goes from 0 degrees to 180 degrees // in steps of 1 degree myservo.write(pos); // tell servo to go to position in variable 'pos' delay(15); // waits 15ms for the servo to reach the position } for (pos = 180; pos >= 0; pos -= 1) { // goes from 180 degrees to 0 degrees myservo.write(pos); // tell servo to go to position in variable ‘pos’ delay(15); // waits 15ms for the servo to reach the position } }

코드는 아두이노의 예제 파일에 있다.

Servo 에 보면 두개가 있는데, Sweep 을 열면 된다.

Servo.h 헤더 파일을 추가하는 부분이다.

이 헤더 파일 덕분에 아두이노에서 아주 편리하게 서보모터를 이용할 수 있다.

서모 모터 이름을 선언해주는 부분이다.

myservo 대신에 자신이 원하는 이름으로 설정해 주면 된다.

각도를 뜻하는 position 의 앞 세글자만 딴 변수이다.

초기값을 0으로 설정하였다.

셋업 부분에서 자신이 사용하려는 서보모터 신호를 디지털핀에 매칭시킨 것이다.

즉, 9번핀을 통해서 서보모터를 제어하겠다는 셋팅이다.

반복문에서 각도를 0도에서 180도 까지 1도씩 증가시키고,

180도 까지 움직였으면, 다시 0도까지 움직이게하는 명령이다.

여기서 중요한 것은 각도 증가가 1도씩 되어있는데,

1도를 초과해서 증가시키면 서보모터가 휙휙 움직이면서 진동이 심해지게된다.

이런 진동은 나중에 문제가 될 수 있으므로 가끔씩 1도씩 제어하는 것이 부드러운 제어에 도움이 된다.

그리고 서보모터를 제어하고 나서는 delay(15); 를 필수적으로 넣어주어야 한다.

서보모터가 돌아가는데 까지 시간을 부여하는 것이다.

만약 0도에서 갑자기 180 도 까지 움직이고 싶다면 delay(50) 정도 부여하면 안정적이다.

이 밖에도 서보모터로 각도를 읽어들일 수 있고,

서보모터 연결을 해제할 수도 있다.

이건 다음에 다루도록 한다.

<실행 결과>

서보모터가 비교적 정확하게 움직이기도 하지만, 각도제어가 완벽하다고 할 수는 없다.

영상에서 보는 것 처럼 움직이는 반경이 0~180 도 라고 하기에는 무리가 있다.

현실적 문제는 0~190도 까지 움직이는 녀석도 있고,

영상처럼 0~170 도 까지 움직이는 녀석도 있다는 것이다.

따라서 서보모터는 일반 모터에 비해서 각도를 제어할 수 있지만

스테핑 모터에 비하면 그 정확도가 확실히 낮다고 할 수 있다.

***

아두이노는 출력 가능한 전류량이 적어서 서보모터를 2개 이상 돌릴때,

문제가 생길 수 있다.

따라서 서보모터를 여러개 사용해야 하는 경우에는 외부 출력이 필수적이다.

***

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아두이노 서보모터 12KG 서보모터 MG945 – 로봇사이언스몰

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4. 해외배송 특성상 주문접수후 배송상태가 배송준비중으로 넘어간 경우 해외에서 국내로의 배송이 이루어지고 있다는 뜻입니다. 따라서 배송준비중으로 배송상태가 넘어간 경우 취소및 반품이 불가하므로 이점 양해 부탁드립니다.

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5. 타 해외구매대행 사이트에서 주문하신 물건과 주문날짜가 겹치지않도록 주의해 주십시오. 통관날짜가 같을 경우 합산관세가 부가되게 됩니다.

3. 해외 내수품인 관계로 A/S에 대해서는 별도의 책임을 지지 않습니다.

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[12강] 아두이노 서보모터 제어 / 버튼으로 서보모터 제어하기 / SG90 / attach() / write() / 회로도, 소스코드 공유

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상품: 아두이노 서보모터 12KG 서보모터 MG945

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시리얼통신을 이용한 서브모터 제어 아두이노의 … – e4ds make

아두이노의 5V와 Ground를 브래드 보드에 연결하여 공통 전원을 구성한 후 서브모터 2개의 VCC, GND를 연결하였다. 서보모터에 사용되는 입출력 핀은 3, 5번을 연결하여 회로를 구성하였다. (서보모터는 PWM으로 제어하기 때문에 3,5,6,9,10,11번 핀을 사용하면 됨)

시리얼 모니터를 통해 서보모터의 각도를 수치로 확인할 수 있다. 앞으로 모든 실습활동에서 시리얼 모니터를 통해 각도, 입력 값, 데이터 등을 확인할 것이기 때문에 시리얼모니터를 잘 활용하기를 바란다.

본 실습을 통해 서보모터의 기초를 연습한 후 최종적으로 로봇팔 제어 프로젝트까지 연결할 수 있다. 준비물 : Arduino, 서보모터 2개 내용 : Arduino Uno를 이용하여 …

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[아두이노 기초] 8강_서보(Servo)모터 사용법과 버튼으로 제어하기

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e4ds make

본 실습을 통해 서보모터의 기초를 연습한 후 최종적으로 로봇팔 제어 프로젝트까지 연결할 수 있다.

준비물 : Arduino, 서보모터 2개

내용 : Arduino Uno를 이용하여 서보모터 2개를 제어한다.

전원을 연결하게 되면 서브 모터 2개는 90도에 맞춰 움직인 후 입력을 기다리는 상태가 된다.

동작은 다음과 같다.

1. W 입력 => 서보모터 1 앞으로 30도 회전

2. S 입력 => 서보모터 1 뒤로 30도 회전

3. A 입력 => 서보모터 2 왼쪽으로 30도 회전

4. D 입력 => 서보모터 2 오른쪽으로 30도 회전

☞서보모터의 경우 회전이 0~180도까지 가능하기 때문에 코딩상에 회전을 0~180도까지 제한해야 한다.

회로 연결은 다음과 같다.

아두이노의 5V와 Ground를 브래드 보드에 연결하여 공통 전원을 구성한 후 서브모터 2개의 VCC, GND를 연결하였다. 서보모터에 사용되는 입출력 핀은 3, 5번을 연결하여 회로를 구성하였다. (서보모터는 PWM으로 제어하기 때문에 3,5,6,9,10,11번 핀을 사용하면 됨)

코딩은 다음과 같다. (주석 포함)

#include //헤더파일 포함 Servo servo1; //servo1 변수 선언 Servo servo2; //servo2 변수 선언 int motor1 = 3; //motor1을 입출력 3번 핀에 연결 int motor2 = 5; //motor2을 입출력 5번 핀에 연결 int angle1 = 90; //초기 각도값 설정 int angle2 = 90; //초기 각도값 설정 void setup() { servo1.attach(motor1); //servo1에 입출력 3번 핀을 지정 servo2.attach(motor2); //servo2에 입출력 5번 핀을 지정 Serial.begin(9600); //시리얼 모니터 사용 Serial.println(“Enter the w,a,s,d “); } void loop() { if(Serial.available()) //시리얼 통신이 가능할 경우 { char input = Serial.read(); //시리얼 모니터 입력 값을 읽어옴 if(input ==’w’) //입력값이 W일 경우 { Serial.print(“+30”); for(int i = 0; i <30; i++) // 30번 반복 { angle1 = angle1 + 1; // angle1의 값에 1씩 30번을 더함 if(angle1 >=180) // angle1이 180보다 커지거나 같아질 경우 angle1 = 180; // angle1을 180으로 고정 servo1.write(angle1); // servo1을 angle1 값에 맞추어 동작 delay(10); } Serial.print(“\t\t”); Serial.println(angle1); } else if(input ==’a’) //입력값이 a일 경우 { Serial.print(“+30”); for(int j = 0; j <30; j++) { angle2 = angle2 + 1; if(angle2 >=180) angle2 = 180; servo2.write(angle2); delay(10); } Serial.print(“\t\t”); Serial.println(angle2); } else if(input == ‘s’) //입력값이 s일 경우 { Serial.print(“\t-30\t”); for(int i = 0; i <30; i++) // 30번 반복 { angle1 = angle1 -1; // angle1의 값에 1씩 30번을 빼기 if(angle1 <= 0) // angle1이 0보다 작아지거나 같을 경우 angle1 = 0; // angle1을 0으로 고정 servo1.write(angle1); // servo1을 angle 값에 맞추어 동작 delay(10); } Serial.println(angle1); } else if(input == 'd') //입력값이 d일 경우 { Serial.print("\t-30\t"); for(int j = 0; j <30; j++) { angle2 = angle2 -1; if(angle2 <= 0) angle2 = 0; servo2.write(angle2); delay(10); } Serial.println(angle2); } } } 시리얼 모니터를 통해 서보모터의 각도를 수치로 확인할 수 있다. 앞으로 모든 실습활동에서 시리얼 모니터를 통해 각도, 입력 값, 데이터 등을 확인할 것이기 때문에 시리얼모니터를 잘 활용하기를 바란다. 위에 빨간색 네모칸에 있는 돋보기 형태의 버튼을 누르게 되면 시리얼 모니터 창의 열리게 된다. 다른 방법으로는 상단의 툴 버튼을 눌러 시리얼 모니터를 클릭하면 시리얼 모니터가 열리게 된다. 시리얼 모니터 결과는 다음과 같다. 시리얼 모니터 입력창에 w, a, s, d를 입력하게 되면 입력한 값에 맞게 각도를 계산하여 현재의 서보모터 각도를 계산하여 출력한다. 동작영상

아두이노 서보모터 12KG 서보모터 B119 – 아이씨뱅큐

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아두이노 모터 서보 Arduino Servo motor 12KG B119 – 모든 전자부품 뱅크! 국내 최대 전자부품 전문 쇼핑몰 – 아이씨뱅큐.

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아두이노 기초 – 서보모터 사용하기

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아두이노 서보모터 12KG 서보모터 B119 : 엘케이 > BRAND SHOP > MCU보드

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#include // Servo 헤더파일 호출 Servo lkservo1; // 4개의 Servo 모터 제어를 위해 각각 선언 Servo lkservo2; Servo lkservo3; Servo lkservo4; #define servo1 3 // 서보모터1번 아두이노 D3번핀 설정 #define servo2 9 // 서보모터2번 아두이노 D9번핀 설정 #define servo3 10 // 서보모터3번 아두이노 D10번핀 설정 #define servo4 11 // 서보모터4번 아두이노 D11번핀 설정 void setup() { // 초기화 lkservo1.attach(servo1); // 서보모터1 초기값 설정 lkservo2.attach(servo2); // 서보모터2 초기값 설정 lkservo3.attach(servo3); // 서보모터3 초기값 설정 lkservo4.attach(servo4); // 서보모터4 초기값 설정 lksvm( 0 , 0 , 0 , 0 ); //초기값 0도 } void loop() { // 무한루프 lksvm( 0 , 0 , 0 , 0 ); // 서보모터 4개에 0도 설정 delay( 500 ); // 딜레이 0.5초 lksvm( 45 , 45 , 45 , 45 ); // 서보모터 4개에 45도 설정 delay( 500 ); // 딜레이 0.5초 lksvm( 90 , 90 , 90 , 90 ); // 서보모터 4개에 90도 설정 delay( 500 ); // 딜레이 0.5초 lksvm( 135 , 135 , 135 , 135 ); // 서보모터 4개에 135도 설정 delay( 500 ); // 딜레이 0.5초 lksvm( 180 , 180 , 180 , 180 ); // 서보모터 4개에 180도 설정 delay( 500 ); // 딜레이 0.5초 } void lksvm( int value1, int value2, int value3, int value4){ // 서보모터 4개 제어 함수 lkservo1.write(value1); // 첫번째 값으로 서보모터1번 제어 lkservo2.write(value2); // 두번째 값으로 서보모터2번 제어 lkservo3.write(value3); // 세번째 값으로 서보모터3번 제어 lkservo4.write(value4); // 네번째 값으로 서보모터4번 제어 } Colored by Color Scripter

아두이노 MG-90S / MG90S 180도 메탈기어 서보모터 / Arduino …

(예 : 가전제품, 식품, 음반 등, 단 액정화면이 부착된 노트북, LCD모니터, 디지털 카메라 등의 불량화소에

– 고객님의 사용 또는 일부 소비에 의하여 상품의 가치가 현저히 감소한 경우 단, 화장품등의 경우 시용제품을

– 고객님의 책임 있는 사유로 상품등이 멸실 또는 훼손된 경우. 단, 상품의 내용을 확인하기 위하여

에듀이노. 아두이노 MG-90S / MG90S 180도 메탈기어 서보모터 / Arduino Servo Motor. 5,500원. 50원(1.00%). 자체상품코드 D-62 배송방법 택배 설명 메탈형 기어 서보 …

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  • Description Website: 에듀이노. 아두이노 MG-90S / MG90S 180도 메탈기어 서보모터 / Arduino Servo Motor. 5,500원. 50원(1.00%). 자체상품코드 D-62 배송방법 택배 설명 메탈형 기어 서보 …

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아두이노 서보모터와 초음파센서로 자동 스마트 쓰레기통 만들기!

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